#ifndef __MOTOR_H__
#define __MOTOR_H__


#include "ti_msp_dl_config.h"
#include "PID_Angle_IR_Speed.h"

#define forward 1
#define backward 2
#define stop 3

void Motor_Init(void);

/*电机A控制*/
void A_Motor_forward(void);
void A_Motor_backward(void);
void A_Motor_stop(void);
void A_Motor_speed(int speed);       //speed-->[0,1000]
void A_Motor_ctrl(uint8_t direction, int speed);
/*电机B控制*/
void B_Motor_forward(void);
void B_Motor_backward(void);
void B_Motor_stop(void);
void B_Motor_speed(int speed);       //speed-->[0,1000]
void B_Motor_ctrl(uint8_t direction, int speed);

/*车控制*/
void car_ctrl(uint8_t direction, int speed);

/*编码器*/
typedef struct{
    int Should_Get_Encoder_Count;   // 将要获得的编码器计数
    int Obtained_Get_Encoder_Count; // 得到的编码器的计数
}Encoder;

int Motor_Get_Encoder(uint8_t dir);
int SpeedL(void);
int SpeedR(void);

#endif
